自動(dòng)駕駛汽車避撞極限研究

摘要： 精確計(jì)算不同避撞控制策略的極限避撞距離是自動(dòng)駕駛汽車避撞決策與控制的基礎(chǔ)。為厘清差動(dòng)制動(dòng)控制對(duì)避撞距離的影響，探究轉(zhuǎn)向和差動(dòng)制動(dòng)集成控制的極限避撞能力，提高極限避撞距離的計(jì)算精度，本研究基于非線性車輛集成動(dòng)力學(xué)和最優(yōu)控制理論提出一種自動(dòng)駕駛汽車極限避撞距離計(jì)算方法。首先，建立了非線性7自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型和復(fù)合滑移工況的Pacejka輪胎模型。進(jìn)一步地，基于上述模型構(gòu)建了極限避...