基于時空風(fēng)險的智能駕駛車輛避險決策規(guī)劃

摘要： 為完善復(fù)雜道路場景下智能駕駛車輛的碰撞風(fēng)險評估方法，實時生成有效避險軌跡，本文提出了一種基于時空風(fēng)險的智能駕駛車輛避險決策規(guī)劃方法。首先，采用時空耦合的多域風(fēng)險度量作為評估指標(biāo)，監(jiān)督智能駕駛車輛橫縱向碰撞風(fēng)險，同時實時監(jiān)測行車風(fēng)險指標(biāo)變化，通過與典型避險場景風(fēng)險數(shù)據(jù)庫間的相關(guān)性分析，判斷潛在碰撞風(fēng)險大小，從而提前規(guī)避風(fēng)險。然后，依據(jù)行車風(fēng)險場對車輛目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行不均勻采樣，規(guī)避行...