基于多模態(tài)軌跡預(yù)測的智能車軌跡規(guī)劃研究

摘要： 混合交通流下由于駕駛員意圖的不確定性行駛軌跡將呈現(xiàn)多模態(tài)屬性，為了提高安全性并實(shí)現(xiàn)個性化駕駛，本文提出一種基于環(huán)境車輛多模態(tài)軌跡預(yù)測的智能車軌跡規(guī)劃算法。首先，結(jié)合圖卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（GCN）和長短期記憶網(wǎng)絡(luò)（LSTM）并加入注意力機(jī)制建立軌跡預(yù)測模型，預(yù)測不同行駛意圖下的未來軌跡概率分布。然后，針對環(huán)境車輛的多意圖概率下預(yù)測軌跡集合，根據(jù)自動駕駛風(fēng)格偏好，設(shè)定一定的概率閾值挑選出...