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考慮道路可用寬度的自適應(yīng)避撞控制

汽車工程 頁(yè)數(shù): 14 2024-05-23
摘要: 針對(duì)緊急避撞中車輛避開障礙物后回歸直線行駛時(shí)容易出現(xiàn)過多轉(zhuǎn)向性失控問題,提出一種利用道路空間換取車輛穩(wěn)定性的解決方案——考慮道路可用寬度的自適應(yīng)避撞控制方法。首先搭建7自由度車輛模型,基于最優(yōu)控制和MPC理論設(shè)計(jì)避撞控制器,并通過大量仿真再現(xiàn)過多轉(zhuǎn)向失控工況,進(jìn)而對(duì)失控工況的車輛輸入與車輛狀態(tài)進(jìn)行剖析,明晰車輛失控機(jī)理。接著基于失控機(jī)理設(shè)計(jì)考慮道路可用寬度的自適應(yīng)避撞控制系統(tǒng),...

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