考慮道路可用寬度的自適應(yīng)避撞控制

摘要： 針對(duì)緊急避撞中車輛避開障礙物后回歸直線行駛時(shí)容易出現(xiàn)過多轉(zhuǎn)向性失控問題，提出一種利用道路空間換取車輛穩(wěn)定性的解決方案——考慮道路可用寬度的自適應(yīng)避撞控制方法。首先搭建7自由度車輛模型，基于最優(yōu)控制和MPC理論設(shè)計(jì)避撞控制器，并通過大量仿真再現(xiàn)過多轉(zhuǎn)向失控工況，進(jìn)而對(duì)失控工況的車輛輸入與車輛狀態(tài)進(jìn)行剖析，明晰車輛失控機(jī)理。接著基于失控機(jī)理設(shè)計(jì)考慮道路可用寬度的自適應(yīng)避撞控制系統(tǒng)，...