基于SMPA的半掛車自動泊車運動規(guī)劃方法研究
汽車工程
頁數(shù): 12 2024-04-25
摘要: 半掛車輛的非穩(wěn)定運動學特性為其泊車過程中自主運動規(guī)劃帶來嚴峻挑戰(zhàn)。針對半掛車在多障礙物的靜態(tài)場景中泊車運動規(guī)劃算法效率低、結(jié)果平滑性差等問題,本文提出了序列式運動規(guī)劃方法(sequential motion planning algorithm, SMPA)。首先,提出了基于二次規(guī)劃策略和改進雙向快速擴展隨機樹(bidirectional rapidly-exploring r...