基于SMPA的半掛車自動泊車運動規(guī)劃方法研究

摘要： 半掛車輛的非穩(wěn)定運動學特性為其泊車過程中自主運動規(guī)劃帶來嚴峻挑戰(zhàn)。針對半掛車在多障礙物的靜態(tài)場景中泊車運動規(guī)劃算法效率低、結(jié)果平滑性差等問題，本文提出了序列式運動規(guī)劃方法（sequential motion planning algorithm, SMPA）。首先，提出了基于二次規(guī)劃策略和改進雙向快速擴展隨機樹（bidirectional rapidly-exploring r...