基于逆模型預(yù)測(cè)控制的擬人駕駛控制

摘要： 本文提出一種基于逆模型預(yù)測(cè)控制的擬人駕駛控制方法，利用模型預(yù)測(cè)控制產(chǎn)生的實(shí)軸軌跡與真實(shí)軌跡的損失函數(shù)更新控制模塊代價(jià)函數(shù)的權(quán)重系數(shù)實(shí)現(xiàn)擬人化駕駛控制。將擬人駕駛控制構(gòu)建成一個(gè)雙層優(yōu)化問(wèn)題，在下層利用模型預(yù)測(cè)控制求解一個(gè)典型的最優(yōu)控制問(wèn)題產(chǎn)生實(shí)軸駕駛軌跡，在上層最小化所產(chǎn)生的實(shí)軸軌跡和真實(shí)駕駛軌跡的誤差更新下層代價(jià)函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，基于極大值微分原理構(gòu)造輔助系統(tǒng)求解實(shí)軸軌跡關(guān)于代價(jià)...