面向量產(chǎn)的高速公路智能換道系統(tǒng)決策規(guī)劃方法研究

摘要： 高速公路智能換道是高級輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）的重要功能，現(xiàn)階段算法難以在低算力硬件資源條件下兼顧換道安全性和平順性。為解決此問題，本文提出一種高速公路智能換道系統(tǒng)決策規(guī)劃方法。通過分級危險區(qū)域，檢測碰撞風(fēng)險做出換道決策，進(jìn)而實施橫縱向解耦規(guī)劃。在橫向規(guī)劃中，設(shè)計兩階段五次多項式換道軌跡規(guī)劃，提升換道途中安全性和平順性。在縱向規(guī)劃中，巡航工況采用類PID算法，可提升規(guī)劃實時性，...