面向結(jié)構(gòu)化道路的智能駕駛軌跡規(guī)劃一致性研究

摘要： 智能車在動態(tài)環(huán)境中的軌跡規(guī)劃須具備良好的舒適性及安全性，離散采樣軌跡規(guī)劃算法具有實時性高、多目標(biāo)最優(yōu)等優(yōu)點而被廣泛研究和應(yīng)用，但在仿真及實車測試中發(fā)現(xiàn)，典型的基于多項式優(yōu)化求解的離散采樣局部軌跡規(guī)劃結(jié)果在換道等瞬態(tài)過程存在一致性較差的問題。本文針對性提出一種考慮一致性評價的“拼接+強規(guī)劃”軌跡規(guī)劃算法。具體而言，根據(jù)自車狀態(tài)截取歷史軌跡為當(dāng)前周期拼接軌跡，結(jié)合拼接軌跡和軌跡末狀...